六自由度运动是指在X-Y-Z 三维空间内分别沿X、Y、Z轴的平动运动和分别绕X、Y、Z 轴的转动运动。将绕X轴的转动定义为滚转P，将绕Y轴的转动定义为俯仰 0，将绕Z 轴的转动定义为偏航X。

六自由度电动平台是由电动缸驱动的机电式六自由度运动平台，由运动平台，下平台、十字轴、较支座、滚珠丝杠副、缸筒、同步带、交流伺服电机、伺服驱动控器、旋转编码器、伺服控制柜、主控计算机等组成。可以广泛用于各类动感仿真领域，具有精度高、体积小、无污染、低噪音等特点。

六自由度运动平台的控制精度、定位精度及动态响应性能的要求在一些科研试验等行业的要求还是很高的，考虑到六自由度运动平台对各个电动缸运动的准确和快速等要求，需要对各电动缸的速度和位移进行控制。在运动过程中，需要及时检测各电动伺服缸的速度和位移信号，速度信号用于闭环控制时跟踪速度的输入，位移信号用于位置反馈和监控，从而达到满足运动平台的位姿控制。

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