电动十自由度康复座椅功能上主要由三自由度底座、七自由度座椅、伺服控制箱、运动控制器和控制软件等五部分组成。

       三自由度底座主要包括：可移动底盘、三组电动执行器、执行器底部铰链、执行器顶部铰链等，可移动底盘包括4只脚轮、通过调节福马轮高低，底座可在就位或者移动状态切换。电动执行器采用双导轨单丝杆扇形机构，通过折返式伺服电机、同步带轮驱动。

       七自由度座椅主要结构包括：座椅刚性平台、伺服驱动靠背组件、左髋部伺服驱动扶手及大腿支撑组件、左膝关节伺服驱动小腿支撑组件、右髋部伺服驱动扶手及大腿支撑组件、右膝关节伺服驱动小腿支撑组件、左踝伺服驱动脚踏板组件、右踝伺服驱动脚踏板组件。

       伺服控制箱：由可移动触屏式操作站和座椅底部就地控制箱组成。

       运动控制器：采用支撑ethercat总线运动控制器。

       控制系统软件主要包括：实时信号处理单元、实时运算单元、伺服控制和特殊要求处理单元、监控软件等。

平台结构参数

低位时，座椅水平面距离地面高度550mm；

低位时，脚踏板距离地面高度150mm；

低位时，座椅扶手组件上平面距离地面高度715mm；

底座四只脚轮呈四边形分布；

系统电源：单相交流220VAC/50HZ， 平均功率1KW；

平台重量：约220KG；

平台设计动态载荷： 100kg（不含座椅重量）；

平台冷却方式：自然风冷。

空间尺寸: 长900mm×宽900mm×高1.15m（座椅靠背立位时）。

运行噪音： ≤ 65分贝；

康复座椅运动参数